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[发明专利]协作系统、协作控制方法及协作控制装置-CN201910635624.3在审
发明人：张瑞峰;卢贺磊;洪伟初 -专利权人：广州湖森电子科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种协作系统、协作控制方法及协作控制装置。协作系统包括本地编解码装置、异地编解码装置和异地坐席系统。本地编解码装置通过通信网络远程连接异地编解码装置。本地编解码装置用于向异地编解码装置获取协作目标信息，以及根据协作目标信息，向异地编解码装置发送异地坐席系统上当前可远程调取数据的编码装置的设备信息。其中，协作目标信息包括在本地编解码装置的用户权限内，本地编解码装置当前可远程接入的异地坐席系统的主机对应的编码装置的设备信息。
协作系统控制方法装置

[发明专利]协作控制信息发送、数据发送方法、装置及系统-CN201110036846.7无效
发明人：潘成康;王启星;刘建军;刘光毅 -专利权人：中国移动通信集团公司
申请日： 2011-02-12 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作控制信息发送、数据发送方法、装置及系统，包括：在发送数据给用户设备UE之前，确定用于对数据进行处理和发送所需要的协作控制信息；并将协作控制信息发送给对数据进行下行协作多点传输的各协作小区还包括：各协作小区接收协作控制信息；并根据协作控制信息，对需要进行下行协作多点传输的数据进行处理；以及使用协作控制信息指示的物理资源，向UE发送处理后的数据。采用本发明实施例提供的方案，实现了对数据进行处理所需要的控制参数在各协作小区之间的分发，还实现了对数据的下行协作多点的透明传输。
协作控制信息发送数据方法装置系统

[发明专利]一种协作机器人控制系统及方法-CN202111438550.8在审
发明人：冯伟;王卫军;梁济民;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种协作机器人控制系统和方法，所述系统基于所述方法实现。一种协作机器人控制方法，所述方法包括下述步骤：获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括协作人员和协作机器人同作业场景；基于深度信息和图像的采集频率，估计协作人员的关节位姿和速度；基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型；结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，获取协作机器人的阻抗控制模型，生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。本公开方法考虑了协作任务和协作任务者的差异，适用范围广；能够实时动态调整机器人本体，控制灵活方便；且协作人员无需穿戴外部传感器，操作简单高效。
一种协作机器人控制系统方法

[发明专利]一种远程操作清淤协作设备系统-CN201811585102.9在审
发明人：景蔚亮;郭继鹏;陈邦明 -专利权人：上海新储集成电路有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明提供一种远程操作清淤协作设备系统，应用于水环境的污泥清理中，其中，包括清淤协作设备集群，控制终端和监控模块，控制终端和监控模块均与清淤协作设备集群连接，清淤协作设备集群包括至少一个清淤协作设备，控制终端用于控制每个清淤协作设备工作，监控模块用于监控每个清淤协作设备；清淤协作设备：包括清淤船和至少一个协作船；清淤船：用于清淤挖掘工作；协作船：用于运输清淤船清淤挖掘的淤泥。本发明的有益效果在于通过对清淤船和协作船的远程控制，实现少量操作人员对多个清淤船和协作船的控制，从而实现多个清淤船和协作船合作进行清淤工作，进而提高工作效率和节约人力资源。
清淤协作设备清淤船监控模块控制终端协作远程操作集群工作效率集群连接人力资源污泥清理远程控制挖掘水环境淤泥监控节约运输应用合作

[发明专利]一种多点协作传输系统及方法-CN200910081881.3有效
发明人：苟伟;王斌;孙云锋 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2009-04-14 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： H04W76/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多点协作传输系统，包括：多点协作传输网关、多点协作传输节点和基站，多点协作传输网关用于确定需要协作传输的用户终端和参与协作传输的基站，控制建立多点协作传输链接，及将数据进行同步处理后发送至参与协作传输的基站；多点协作传输节点用于对需要协作传输的数据生成控制信令，并将控制信令发送至所述参与协作传输的基站；基站用于根据收到的控制信令，将收到的处理后的数据发送至用户终端。本发明还对应的公开了一种多点协作传输方法，采用本发明多点协作传输系统及方法，使多点协作传输作为独立的功能进行部署，在现有系统内增加多点协作传输功能比较方便，且降低了基站复杂度。
一种多点协作传输系统方法

[发明专利]接入控制方法和基站-CN201610081932.2有效
发明人：庄宏成;杨科文;张洁涛 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04W48/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种接入控制方法和基站，属于通信技术领域。该方法包括：接收用户设备UE向服务基站发送的业务接入请求，响应业务接入请求判断服务基站的可用资源、至少一个协作基站的可用资源是否满足预设的一个或多个协作条件中的一个，每个协作条件对应一个协作传输模式，如果确定满足一个协作条件，则按照满足的一个协作条件对应的协作传输模式，控制UE接入服务基站和至少一个协作基站。本发明通过为不同的协作传输模式提供对应的协作条件，当服务基站和至少一个协作基站的可用资源满足任一协作传输模式对应的协作条件，才能按照对应的协作传输模式控制UE接入服务基站和至少一个协作基站，提高了接入控制的准确率，降低了接入控制的阻塞率。
接入控制方法基站

[发明专利]协作机器人示教器、控制系统及作业系统-CN202211070709.X在审
发明人：何定坤;陈凯泽;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人示教器、控制系统及作业系统，该协作机器人示教器包括处理装置、通信接口装置和交互装置，处理装置用于控制交互装置显示用户操作界面，根据交互装置发送的用户界面数据生成控制指令，通过通信接口装置将控制指令发送至协作机器人控制装置，以使协作机器人控制装置对协作机器人进行控制。从而由示教器上的处理装置直接控制交互装置显示用户操作界面，协作机器人示教器与协作机器人控制装置之间不再需要VGA线远程传输界面相关数据，避免因VGA线缆易受干扰而引起的示教器工作不稳定。协作机器人示教器与协作机器人控制装置之间还可以采用更加抗干扰的线缆进行通讯，实现协作机器人的远距离、抗干扰控制。
协作机器人示教器控制系统作业系统

[发明专利]协作系统、协作方法、记录介质-CN201980024123.X有效
发明人：吉浦真郁子 -专利权人：歌乐株式会社
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H04M1/00 文献下载
摘要：本发明的协作系统是具备能够使用一个或多个物理连接进行多个协作方式的连接的便携终端和车载装置的协作系统，便携终端具备：应用，其将声音信号和图像信号的至少一个作为输出数据输出；协作控制部，其根据有效发挥作用的协作方式，确定用于发送输出数据的协作方式；库，其使用协作控制部确定的协作方式，将输出数据发送到车载装置，车载装置具备：协议控制部，其使用协作方式从库接收输出数据；输出部，其再现协议控制部接收到的输出数据。
协作系统方法记录介质

[发明专利]协作机器人系统和协作机器人监测方法-CN202310561068.6在审
发明人：肖智勇;邵茂峰;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人系统和协作机器人监测方法。协作机器人系统包括协作机器人和监测平台，协作机器人通过发送状态数据至监测平台，状态数据包括运行状态数据和磨损状态数据。监测平台根据运行状态数据控制协作机器人的工作状况，并根据磨损状态数据得到协作机器人的使用寿命。可以实现对协作机器人的实时监测，方便及时对协作机器人进行维护保养。并且通过监测平台控制协作机器人的工作状况，可以控制协作机器人处于合适的运行工况，从而提高协作机器人的使用寿命。
协作机器人系统监测方法

[发明专利]一种驱控一体化控制系统-CN201911102910.X有效
发明人：冯伟;吴新宇;张艳辉;陈清朋;徐天添;马跃;孙建铨;王大帅;郭师峰 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驱控一体化控制系统，该控制系统包括：控制模块、智能化动力学参数辩识模块、无传感主动柔顺控制模块、力反馈人机协作防碰撞控制模块和多轴驱动模块；控制模块用于对多轴驱动模块进行实时控制；智能化动力学参数辩识模块根据协作机器人运动状态，及时向控制模块提供协作机器人的力学参数辩识信号；无传感主动柔顺控制模块根据协作机器人运动状态，及时向控制模块提供协作机器人的位置信号、力信号和环境信号；力反馈人机协作防碰撞控制模块根据协作机器人运动状态，及时向控制模块提供协作机器人的安全状态信号；多轴驱动模块根据控制模块的指令，实时控制协作机器人的运动。通过上述方式，能够提高对机器人的控制能力。
一种一体化控制系统

[发明专利]协作方法、网络和用户终端-CN201210579093.9有效
发明人：张佳胤;张磊;杨绍拉 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种协作方法、网络和用户终端，该方法包括接收用户终端发送的测量结果信息，根据测量结果信息确定以用户终端为中心的协作集；对协作集内的协作点进行分类，每一类协作点组成一个协作子集；确定每个协作子集相对应的协作模式，并利用每个协作子集相对应的协作模式控制协作子集内的协作点的协作状态，从而为用户终端服务。因此，本发明实现了将协作集划分成多个不同的协作子集，对于该多个不同的协作子集采用不同的协作模式控制协作子集内的协作点，这样不但降低了不同协作集之间的干扰，还提高了协作算法对CSI反馈误差的鲁棒性、以及在混合回程线路条件下的灵活协作
协作方法网络用户终端

[发明专利]一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质-CN202211737005.3在审
发明人：谷菲;黄贵良 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质，所述方法包括步骤：开启协作机器人；保持所述协作机器人处于稳定状态；保持所述协作机器人上所有单拨片紧贴对应的齿片；获取所述协作机器人上伺服电机的第一运动方向；控制所述协作机器人的运动关节向与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动预设角度以使所述单拨片脱开所述齿片；控制所述协作机器人产生吸力吸附所述单拨片以脱开刹车。本申请提供的一种协作机器人刹车脱开控制方法、协作机器人及存储介质能够不用人为干预就能脱开协作机器人的刹车，且操作方便，可控性高。
一种协作机器人刹车脱开控制方法存储介质

[发明专利]一种基于LTE-A网络的协作调节系统-CN201510347324.7有效
发明人：饶品魁 -专利权人：饶品魁
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明的基于LTE‑A网络的协作调节系统通过解析协作站点的性能实时变化和先前协作工作执行信息，使得中央控制站点对协作工作的分配更合理，更能充分发挥性能较好的协作站点的性能优势，为中央控制站点赋予了选择协作站点去执行协作工作的权利，避免了性能较差的协作站点带来的效率下降问题。
一种基于 lte 网络协作调节系统

[发明专利]一种基于LTE-A网络的协作调节方法-CN201510347322.8有效
发明人：饶品魁 -专利权人：海南电信规划设计院有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明的基于LTE‑A网络的协作调节方法通过分析协作站点的性能实时变化和先前协作工作执行信息，使得中央控制站点对协作工作的分配更合理，更能充分发挥性能较好的协作站点的性能优势，为中央控制站点赋予了选择协作站点去执行协作工作的权利，避免了性能较差的协作站点带来的效率下降问题。
一种基于 lte 网络协作调节方法

[发明专利]一种双层的动态CoMP通信协作簇划分方法-CN201310219020.3有效
发明人：谢元宝;赵君;郑伟;张玲;吴欢;刘卉;温向明;刘京芳 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2013-06-04 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种双层的动态CoMP通信协作簇划分方法。该方法为满足未来用户不断提高的服务质量需求，IMT-Advanced系统将传统中继/用户间协作的概念进一步扩展并提出了多基站协作CoMP通信方式。本划分方法结合了传统协作簇划分方法中的静态划分和动态划分。在静态的协作簇划分中，系统根据地理位置和有线链路的信道条件，将协作基站进行预分簇。在动态的协作簇划分中，移动终端收集各个基站的无线信息，由集中控制器进行最终簇协作簇的划定。集中控制中心不仅在协作的划分中起主要的控制和数据处理作用，而且在簇划分之后实时监控协作簇的协作质量，并动态的控制协作簇成员的退出和新成员基站的加入。
一种双层动态 comp 通信协作划分方法

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